Sim, pode. A Constituição Federal nos garante o direto de usar nossos lares como bem entendermos, o que inclui ter animais, mesmo em condomínios, e nenhuma lei ou regra local pode se sobrepor à Lei Maior.
A Lei Nº 4.591, De 16 de Dezembro de 1964, que trata sobre condomínios, diz em seu atigo 19: